Како систем робота открива губитак сигнала М8 конектора?

一, основни принцип откривања губитака сигнала
Суштина препознавања губитка сигнала М8 Цоннецтор је да надгледа интегритет везе за пренос сигнала у реалном времену. Његов језгра принцип може се поделити у две категорије: Откривање физичког слоја и откривање логичког слоја:
Откривање физичког слоја
Одредите статус физичке везе мерењем отпорности на контакт, отпорност изолације и параметрима интегритета сигнала конектора. На пример, инжењери из Десуо-а истакли су да када контакт отпор прелази 50м Ω, може се појавити пригушење сигнала због оксидације или лабављења; Када је отпорност изолације испод 100м ω, може проузроковати цурење или кратког споја. У систему Фануц робота упозорење губитка сигнала СОП / УОП-а је последица ненормалног откривања физичког слоја, које је потребно да се елиминише проверавање степена конектора за савијање (дозвољено одступање мање од или једнак и полумјер каблова) и кабловским пречником).
Откривање логичког слоја
Имплементирати логичку пресуду засновану на промени сигнала комуникације или нивоа нивоа. Одређена патентирана технологија повезује сваку робну станицу кроз серијски круг, а главна станица примењује континуирано високи сигнал - ниво. Када ниво нивоа прође нагли промјена током преноса (као што је пад са високих нивоа на низак ниво), може се утврдити да се сигнал изгуби. Ова метода се широко користи у заједничкој контроли сукобравних робота, што може да скрати време одзива Главног регулатора на мање од 1мс и побољшала ефикасност за 90% у поређењу са традиционалним бирачким откривањем.
2, стаза имплементације технологије за откривање кључева
1. Тестирање отпорности и праћење изолације
Тест отпора за контакт: Користите четири жичане миллиохмметер да бисте мерили отпор на оба краја конектора, а стандардна вредност треба да буде мања или једнака 10 м ω. У случају студија робота за заваривање аутомобила, отпорност на контакт М8 конектора достигла је 85М ω, узрокујући да се стопа о грешци програма ЦАН комуникације може порасти на 15%, што је резултирало учесталим искључивањем.
Тест отпора изолације: Примените напон ДЦ-а од 500 В и измерите отпорност изолације између проводљивог дела и љуске. Стандардна вредност треба да буде већа од или једнака 1000м Ω. У примјени хируршких робота, неуспех изолације може проузроковати ризике од струјних удара и мора да се придржава безбедносног стандарда ИЕЦ 60601 медицинске опреме.
2 Анализа интегритета сигнала
Тест дијаграма ока: Генерисање времена сигнала - Графикон домена путем осцилоскопа за процену амплитуде сигнала, времена и толеранције од буке. Високо - сценарији преноса података (као што је Етхерцат Индустриал Етхернет), ширина отварања дијаграма очију мора бити већа или једнака 80% сигналног циклуса, иначе треба проверити заштитну ефикасност конектора (стандардна вредност већа или једнака) 60дБ @ 1ГХз.
Анализа спектра: Откривање шумских врхова у компонентима фреквенција сигнала. У логистичком сортирању робота, због хармоничног уплитања са фреквенцијског претварача (снага поља 2,4 ГХз до -35дБМ), брзина грешке у РС485 сигналу који је прикључен М8 конектор од 300%. Након постављања магнетног филтра, обновљен је на нормалне нивое.
3. Ниво детекције сигнала
Начин убризгавања на високом нивоу: Нанесите континуирани високи ниво (као што је +24 в) на главну станицу и изоловати и откријте ниво уноса сваке робове станице кроз оптоуплер. Када ниво напона робова падне испод прага (као што је +18 В), главни регулатор одређује да се сигнал изгуби и покреће заштиту. Ова метода се примењује у заједничкој контроли робота Кука и може да пронађе тачку грешке на одређене игле за конектор.
Детекција диференцијалног сигнала: за диференцијалне сигнале као што су ЛВДС, интегритет сигнала се одређује упоређивањем ПРТОВЕ ПРТАГЕ П / Н ретка (стандардна вредност ± 350мв). У случају губитка сигнала УИ2 у Фануц роботу, због неусклађености диференцијалних линија (дозвољени одступање ± 10%), коефицијент рефлексије сигнала достигао је 0,3, узрокујући прекид комуникације.
3, дијагноза грешке и методе локализације
1. Метода сегментиране изолације
Сегментација хардвера: Поделите везу преноса М8 конектора у три одељка: напајање, сигнал и уземљење и користите мултиметар или мрежни анализатор да бисте открили сваки одељак. На пример, у случају губитка сигнала у заваривању пиштоља за заваривање, то је пронађено кроз сегментирани откривање да је грешка настала из оксидације прикључка прикључка за уземљење, што резултира неуспехом заједничког сузбијања сметњи.
Сегментација софтвера: Конфигуришите ознаке откривања сигнала у систему контроле робота и имплементирајте логичке сегментације кроз условне упутства за скок. На пример, комбинација кратког детекције - појачања (причекање упутства) и дуго- упутство за израду сигнала (сигнал_монитор) приказан у текстокском наставном видео запису може тачно да пронађе временски чвор где се појављује губитак сигнала.
2 Интелигентни дијагностички алгоритам
Модел за учење машине: Воз СВМ класификатора за препознавање функција сигнала (као што су параметри дијаграма ока, спектрални шум). У случају АББ Робот модел је модел постигао дијагностичку тачност од 98,7% за Грешке прикључка М8, што је 23% веће од традиционалних метода прага.
Стручни систем: Изградите базу знања о грешци која покрива моделе конектора, сценарије апликације и историјске податке о грешци. Одређени индустријски произвођач робота смањио је просечно време за решавање проблема са 4,2 сата на 0,8 сати кроз стручни систем.
4, индустријске апликације и типични случајеви
1. Заједничка контрола индустријских робота
У Кука КР Цибертецх Наноробот, М8 конектор усваја дизајн против обрнутог дела (одступање ширине кључа мања или једнака 0,05 мм) и интелигентна технологија детекције да би се постигла:
Прилагодљивост вибрација високе фреквенције: у вибрационом окружењу од 20Хз, сигнал је контролиран у оквиру ± 0,1 μ С;
Смалл Диагноза: Када се открије губитак сигнала, систем се аутоматски пребацује на сувишне везе како би се осигурао континуитет контроле покрета.
2 Прецизан рад хируршких робота
Механички зглобови АРМ-а МИ Винци КСИ хируршког робота користе конекторе М8 медицинске разреда, а њен систем детекције има:
Биокомпатибилност: Прошла је УСП класу ВИ сертификат да би се избегло ризик од падавина;
Повратне информације у реалном времену: Кашњење преноса сигнала сензора силе је мањи или једнак 50 μС, испуњавајући захтеве интраоперативног финог рада.
3. Динамично прилагођавање робота за хуманоидне окружење
Свеприсутни шетач Кс Робот преноси заједничке давачке сигнале путем М8 конектора, а његова технологија детекције постиже:
Брза комуникација: Подржава 10Гбпс Етхернет пренос, са ширином отварања очију од 92%;
Дизајн против мерења: Усвајање треће структуре пригушивања:- налога, флуктуација отпора за контакт контролише се у року од 3 м ω.